本发明公开了一种基于A*与改进人工势场法的编队路径规划控制方法，主要由全局路径规划和局部路径两部分组成，采用A*算法作为全局路径规划算法，生成最优路径，引导多机器人编队安全、快速的到达目标点。将最优路径划分为多个子目标点，构成子目标点序列，采用改进的人工势场法作为局部路径规划算法，将每一个子目标点作为人工势场法的虚拟目标点，在静态地图中有效避开障碍物，引导多机器人编队安全通过障碍物区域，保证路径规划的顺利进行，解决传统人工势场法目标点不可达的问题。并且缩短了多机器人系统编队路径规划的运动时间和运动距离。