一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法
公开
摘要
本发明公开了一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法，包括：S1、建立船舶的数学模型，并使用人工势场法，建立船舶所受的总势场函数；S2、采用反步法，设计多水面船分布式的鲁棒控制律；S3、使用单隐层神经网络，建立船舶受力的未知函数；S4、根据船舶与障碍物之间的距离信息，判断船舶是否存在碰撞危险；若否，则通过所述鲁棒控制律，控制船舶按照原目标轨迹前进；若是，则根据势场模型、未知函数，计算船舶下一时刻的位置，即下一时刻的避碰路径，通过所述鲁棒控制律，控制船舶前往所述位置。本发明解决了船舶不能按照原先编队的目标轨迹前进的问题，提高无人艇在航行时的安全性，有效的预防了船舶的避碰。
基本信息
专利标题 ：
一种基于人工势场法的多水面船分布式编队的控制方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114578819A
申请号 ：
CN202210195126.3
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
庹玉龙康彩霞王莎莎高双戴东辰周旭光马立
申请人 ：
大连海事大学
申请人地址 ：
辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号
代理机构 ：
大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
王丹
优先权 ：
CN202210195126.3
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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