基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法
公开
摘要
本发明公开了基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法，包括：构建多智能体系统的通信拓扑关系，多智能体系统包括多个二阶智能体和一阶智能体；分别构建二阶和一阶智能体的动力学模型和编队函数；每个智能体获取与其相邻智能体的状态向量和编队函数；获得每个二阶和一阶智能体的控制指令状态量；基于动力学模型、控制指令状态量和每个智能体k时刻的状态向量，获得每个智能体的k+1时刻的位置向量，根据每个智能体的k+1时刻的位置向量，获得智能体k+1时刻的状态向量和新的控制指令状态量，以维持编队控制。本发明利用离散时间系统，有效降低了多智能体系统间的通信量，控制两类智能体，使得多智能体系统编队算法更加符合实际系统。
基本信息
专利标题 ：
基于离散系统的异构分布式集群系统编队控制算法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114594786A
申请号 ：
CN202210089495.4
公开（公告）日 ：
2022-06-07
申请日 ：
2022-01-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
韩亮马文宗任章
申请人 ：
北京航空航天大学
申请人地址 ：
北京市海淀区学院路37号
代理机构 ：
北京思创大成知识产权代理有限公司
代理人 ：
张立君
优先权 ：
CN202210089495.4
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-06-07 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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