本发明提出了一种机器人集群编队定位方法及定位系统，其方法包括将原点机器人和移动机器人共同置于一四周封闭的空间内；之后每个激光测距传感器均发射激光并测量其相对于空间壁之间的第一距离，原点机器人根据第一距离值进行原地转动；当前壁、后壁对应的第一距离值之和达到最小且左、右壁对应的第一距离值之和均达到最小时，关闭原点机器人自身携带的所有激光测距传感器并开启其自身携带的电磁铁；同时，激光测距传感器将各个第一距离值的通过无线模块传输至移动机器人；之后调整移动机器人的位置并移动，以完成编队。本发明避免了使用每个机器人的绝对位置，通过激光测距传感器作为机器人相对位置的定位器件，编队精度高。