基于直线匹配的移动机器人重定位方法
授权
摘要
本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种基于直线匹配的移动机器人重定位方法，包括：S1、加载全局地图，在全局地图中提取直线，并进行存储；S2、在局部地图中提取直线，筛选出最佳的交叉直线对及平行直线对；S3、检测局部地图中是否存在最佳交叉直线对，若检测结果为是，执行步骤S4，若检测结果为否，执行步骤S5；S4、将局部地图中的最佳交叉直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位；S5、将局部地图中的最佳平行直线对与全局地图中的直线对进行匹配，获取最优的旋转矩阵R及平移向量T，对移动机器人进行定位。在移动机器人出现“绑架”或重启等异常情况后，能够快速进行重定位。
基本信息
专利标题 ：
基于直线匹配的移动机器人重定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111080703A
申请号 ：
CN201911415258.7
公开（公告）日 ：
2020-04-28
申请日 ：
2019-12-31
授权号 ：
CN111080703B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
伍永健陈智君郝奇曹雏清高云峰
申请人 ：
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层
代理机构 ：
芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人 ：
钟雪
优先权 ：
CN201911415258.7
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/13 G06T7/168
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2020-05-22 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20191231
申请日 : 20191231
2020-04-28 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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