一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法
授权
摘要
本发明适用于机器人定位技术领域，提供了一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法，包括：对激光帧初始点云进行滤波，获得激光帧点云S；基于地图点云的ND模型计算撒阵列粒子集中各撒阵列粒子的ND概率得分，提取前m个最高ND概率得分的撒阵列粒子；基于m个撒阵列粒子构建矩阵集T2，基于各矩阵将激光帧点云S换到栅格地图，得到m个激光帧点云S″；将m个激光帧点云S″和分别地图点云M'进行ICP匹配，输出前n个误差较小的撒阵列粒子及对应的变换矩阵Te；计算n个撒阵列粒子的ND概率得分，输出最高得分撒阵列粒子对应的变换矩阵Te，基于该变化矩阵Te来计算机器人的当前位姿。仅通过用激光雷达进行定位，降低定位的成本的同时，实现了高精度的重定位。
基本信息
专利标题 ：
一种融合ND和IPC匹配的移动机器人重定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111123279A
申请号 ：
CN201911408092.6
公开（公告）日 ：
2020-05-08
申请日 ：
2019-12-31
授权号 ：
CN111123279B
授权日 ：
2022-05-27
发明人 ：
郝奇陈智君伍永健高云峰曹雏清
申请人 ：
芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司
申请人地址 ：
安徽省芜湖市鸠江区电子产业园E座1层
代理机构 ：
芜湖安汇知识产权代理有限公司
代理人 ：
钟雪
优先权 ：
CN201911408092.6
主分类号 ：
G01S17/06
IPC分类号 ：
G01S17/06
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/00
应用除无线电波外的电磁波的反射或再辐射系统，例如，激光雷达系统
G01S17/02
应用除无线电波外的电磁波反射的系统
G01S17/06
测定目标位置数据的系统
法律状态
2022-05-27 ：
授权
2020-06-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 17/06
申请日 : 20191231
申请日 : 20191231
2020-05-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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