本发明涉及一种自移动机器人定位充电座的系统和方法，由机器人接收到充电座的红外信号时所构建的充电座定位区，可以估算充电座的位置，并且在机器人后续的运动过程中，还可以根据接收到红外信号时，充电座定位区与红外信号接收器之间的关系，不断地调整所估算的充电座的位置，使得所确定的充电座的位置更精确。并且，机器人可以一边清扫一边进行充电座位置的估算，即不影响清扫工作，又可以实时获知充电座的位置，在接收到回座指令时，可以立即执行回座动作，不需要机器人再停下来分析充电座的位置，回座效率和准确性大大提高。此外，回座性能的提升只需利用机器人现有的元器件就可以实现，机器人性价比大大提升。