本发明公开了一种室内移动机器人定位方法及系统，它包括。获得室内的移动道路的布局以及移动道路在室内的相对位置信息，移动机器人获取移动道路布局以及相对位置信息；移动机器人上设置视觉定位模块，视觉定位模块采集室内图像数据进行视觉定位获得第一位置信息；移动机器人上设置定位标签，并通过超宽带定位模块获取并解算出定位标签的第二位置信息；建立自适应衰落扩展卡尔曼滤波系统，自适应衰落扩展卡尔曼滤波系统对第一位置信息和第二位置信息进行融合得出最终定位数据,融合后，超宽带可以校正视觉定位产生的累积误差，同时视觉定位还可以平滑超宽带测量数据，弥补不足。