本发明提供了一种移动机器人处于动态环境中的定位方法，其步骤如下：分别采集惯性测量单元和里程计单元测量得到的第一感知数据和第二感知数据并进行初步处理，将处理后的所述第一感知数据和第二感知数据进行融合处理得到综合感知数据，根据综合感知数据求取得到第一位姿信息；采集所述激光雷达单元测量得到的第三感知数据，并将所述第三感知数据与原始地图进行匹配定位；判断所述第三感知数据是否有效，在所述第三感知数据有效的情况下，求取第二位姿信息；将所述第一位姿信息和所述第二位姿信息进行融合处理得到所述移动机器人第三位姿信息。本发明能够在动态环境中适应精准定位，避免了环境变化较大造成的无法定位或者定位不准确的问题。