本申请提供了一种基于动态环境的扫地机定位方法、装置、设备及介质，扫地机的定位系统通过扫地机获取三维地图点云以及环境图像，然后根据环境图像包含的语义信息对三维地图点云进行语义分割，得到移动物体点云。定位系统判断移动物体点云对应的物体是否为移动物体，若移动物体点云对应的物体为移动物体，则根据移动物体在连续帧的环境图像中的位置，解析得到移动物体的物体运动速度和物体位姿。定位系统使用运动速度和物体位姿，在连续帧的环境图像中进行重投影匹配，求解得到扫地机的扫地机位姿。本申请中，定位系统充分利用了移动物体所包含的信息对扫地机进行定位，从而有效提高了信息利用率和扫地机的定位精准度。