本申请适用于扫地机器人技术领域，提供了扫地机器人控制方法、装置及扫地机器人，包括：若所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头，则检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件；若检测到所述扫地机器人发生碰撞事件，则判断所述扫地机器人是否处于狭窄通道中；若所述扫地机器人处于狭窄通道中，则控制所述扫地机器人先以所述第二旋转方向旋转再直线后退；若所述扫地机器人后退的距离不小于第一距离，则以所述第一旋转方向旋转掉头，并返回所述检测所述扫地机器人是否发生碰撞事件的步骤以及后续步骤，直到在所述扫地机器人以第一旋转方向旋转掉头时，没有检测到所述扫地机器人发生碰撞事件。通过上述方法，能够使得扫地机器人从狭窄通道脱困。