本申请实施例提供一种矩形扫地机器人控制方法、装置和矩形扫地机器人，该方法包括：当检测到矩形扫地机器人在行进方向上发生碰撞时，根据碰撞位置确定障碍物信息；基于碰撞位置和机器人模型确定一个转动无碰撞的曲率，并根据曲率控制矩形扫地机器人沿行进方向相反的方向移动相应距离；根据障碍物信息确定待转动角度，并控制矩形扫地机器人转动角度，然后控制矩形扫地机器人沿新的行进方向移动第一预设距离；在沿新的行进方向移动过程中，若在侧方检测到有墙体，则控制矩形扫地机器人沿侧方进行沿墙运动。该方法可以实现矩形的扫地机器人的沿墙清洁功能等。