本申请公开了一种扫地机器人控制方法以及扫地机器人，扫地机器人包括机壳、控制芯片、边刷、移动轮、吸尘口、边刷包括左边刷和/或右边刷，方法包括：在扫地机器人工作时，判定扫地机器人周围的待清扫区域；根据扫地机器人与待清扫区域的相对位置，控制扫地机器人的边刷，以使边刷将垃圾朝待清扫区域的方向推移。本申请根据待清扫区域，相应地动态调节边刷的转向或者转速，以主动将垃圾扫向待清扫区域，从而有助于避免在一块待清扫区域清扫完毕成为已清扫区域后，在继续清扫其他待清扫区域的过程中，又将垃圾扫到已清扫区域中，不仅如此，还能够将垃圾聚拢于待清扫区域，以便扫地机器人更高效地吸入垃圾，因此，有助于提高清扫效果。