本申请公开了一种机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质。该机器人控制方法包括：获取预设场景的场景轨迹线；对场景轨迹线进行融合得到待处理轨迹线；根据预设膨胀半径对待处理轨迹线进行膨胀处理得到膨胀轨迹线；对膨胀轨迹线进行平滑处理得到目标轨迹线；根据目标轨迹线对机器人进行跟踪控制。本申请的机器人控制方法及其装置、扫地机器人和存储介质在机器人导航过程中，先对不同的场景设置不同的场景轨迹线，并对场景轨迹线进行膨胀处理及融合平滑处理，最后进行跟踪控制，由于运用了全局环境信息，可以保证在复杂场景下机器人的避障效率及精准度，能够达到精准高效的导航效果，实现良好的避障功能。