本发明公开了一种机器人移动控制方法与装置、扫地机器人、存储介质，其中，机器人移动控制方法包括以下步骤：获取机器人当前时隙所处环境的环境信息；根据当前时隙的环境信息和上一时隙的隐藏状态生成当前时隙的移动指令以及当前时隙的隐藏状态；根据当前时隙的移动指令控制机器人移动；利用当前时隙的隐藏状态以及获取到的下一时隙的环境信息重复上述步骤，以持续控制机器人移动。该控制方法相对于相关技术中的机器人避障和越障方法，能够使机器人自适应复杂多变的环境并完成避障或越障操作，无需人工逐个情形的分析处理和编写相应的导航指令，提高了机器人的智能性和执行效率，节省了机器人移动控制的成本。