本申请涉及一种扫地机器人控制方法、装置、设备及存储介质，应用在扫地机器人领域，其中方法包括：接收用户终端设定的清扫任务信息，清扫任务信息包括启动时间以及清扫路线；在达到启动时间时启动并按照清扫路线移动；实时识别杂物并获取杂物的实际体积；将实际体积与预设的极限体积进行比对，若实际体积大于预设的极限体积，则将实际体积大于预设极限体积的杂物标注为异常杂物；将异常杂物的位置标注在预设的房屋地图信息内形成异常杂物位置信息，并在绕开异常杂物后继续按照清扫路线移动；将异常杂物位置信息发送至所述用户终端。本申请具有的技术效果是：扫地机器人可以自动处理体积大于收取范围的杂物，提升了扫地机器人的清理效果。