本申请提供了一种扫地机的动态环境重定位方法、装置、设备和存储介质，所述方法包括：获取当前三维地图信息，并获取所述当前三维地图信息中的当前物体点云信息，同时解析并获得所述当前物体点云信息中的第一强属性点云信息；其中，所述强属性点云信息为不可移动物体的点云信息；获取历史三维地图信息，并获取所述历史三维地图信息中的历史物体点云信息，同时解析并获得所述历史物体点云信息中的第二强属性点云信息；若所述第一强属性点云信息与所述第二强属性点云信息匹配，则判定所述扫地机完成重定位。本申请仅比对强属性点云信息，所以计算量小，重定位速度更快；又因为强属性点云信息为不可移动物体的点云信息，所以提高了扫地机重定位的准确性。