本发明提供动态环境下机器人定位的方法、机器人、装置及存储介质，用以解决现有技术中存在的移动机器人在动态环境下的定位精度不高的技术问题，该方法包括：确定机器人的里程计在当前时刻产生的第一里程数据是否可靠；若所述第一里程数据不可靠，利用所述机器人的激光雷达传感器在当前时刻产生的激光点云数据分别与先验地图和局部子地图进行匹配，获得匹配结果；其中，若所述机器人检测到二维码，则所述局部子地图为用所述检测到的二维码对应的位置信息更新原局部子地图后得到的；基于所述匹配结果、所述里程计和所述激光雷达传感器对应的观测信息，估算所述机器人在当前时刻的位姿。