本发明公开了一种重定位方法，该方法包括：获取当前帧的多个子图边界点以及多个粒子；将多个子图边界点分别映射到基于每个粒子的全局坐标系中得到每个粒子的多个全局边界点；将粒子的多个全局边界点与已知地图中的静态物体点集进行匹配以在多个全局边界点中寻找匹配边界点；计算粒子的匹配边界点与对应的静态物体点之间的距离，若距离小于预设阈值，则提高匹配边界点的权重；利用粒子的多个全局边界点与已知地图进行匹配以计算粒子的权重；利用多个粒子的权重及位姿估计当前帧的重定位结果。本发明还公开了一种重定位装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够提高重定位的鲁棒性和准确度。