本发明公开了一种重定位方法，该方法包括：获取多个子图边界点；将多个子图边界点绘制为第一子图；从第一子图中裁剪出第二子图；利用第二子图对已知地图进行模板匹配获取多个第一匹配结果；根据第二子图在第一子图中的位置关系，分别获取每个第一匹配结果对应的第二匹配结果；分别将第二匹配结果中的边界点与子图边界点进行配准以从多个第二匹配结果中筛选出第三匹配结果；利用定位条件从第三匹配结果中选出重定位结果。本发明还公开了一种重定位装置、机器人和可读存储介质。通过上述方式，本发明能够在出现环境变化的情况下实现准确率高、精确率高、错误率低的重定位。