机器人重定位方法、装置及机器人
公开
摘要
本发明公开了一种机器人重定位方法、装置及机器人。在上述方法中，接收机器人在当前位置获取的激光点云数据和图像数据；根据视觉词典确定图像数据对应的图像关键帧信息；在视觉地图中获取与图像关键帧信息对应的物理位置信息，将图像数据的特征点信息与图像关键帧信息对应的特征点信息进行匹配，结合匹配后视觉地图中特征点的物理位置信息以及图像数据中特征点的像素位置信息进行解算；在解算获取机器人的第一位姿数据的情况下，根据第一位姿数据设定预定区域范围，在预定区域范围内使用激光地图以及激光点云数据进行迭代匹配计算，获取机器人的第二位姿数据。采用上述方案，利用初始位姿数据可以减少激光匹配的迭代范围，加快匹配速度，快速实现机器人重定位。
基本信息
专利标题 ：
机器人重定位方法、装置及机器人
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114519817A
申请号 ：
CN202111670051.1
公开（公告）日 ：
2022-05-20
申请日 ：
2021-12-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘嗣超徐浩楠方万元闫东坤
申请人 ：
北京盈迪曼德科技有限公司
申请人地址 ：
北京市朝阳区阜通东大街6号院2号楼8层901
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202111670051.1
主分类号 ：
G06V20/10
IPC分类号 ：
G06V20/10 G06V20/40 G06V10/74 G06K9/62 G06T7/73 G01S17/89
法律状态
2022-05-20 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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