本发明属于机器人定位的技术领域，公开一种抹灰机器人的定位方法，包括步骤：获取两个立柱与天花板之间的压力值；若至少一个立柱的压力值大于预设下限值，则判断是否至少一个立柱的压力值大于预设上限值：若是，抹灰机器人定位失败；若否，判断是否两个立柱的压力值均大于预设下限值，是则抹灰机器人定位成功。还公开一种定位装置，在立柱顶端均设置压力传感器，并通过该压力传感器直接检测立柱与天花板之间的压力值。本发明通过判断两个立柱的压力值分别与预设上限值、预设下限值的关系，使两个立柱的压力值均位于预设上、下限值的区间内，能够控制机器人两侧的挤压力既不过大也不过小，进而实现机器人的可靠固定。