本申请实施例提供一种充电桩定位方法、装置、机器人和可读存储介质，该方法包括：在移动过程中，通过红外接收器实时接收来自充电桩中的红外发射器阵列发射的信号；根据实时接收的信号更新粒子群中每个粒子的位姿和占用概率，所述粒子群用于表示充电桩所在位置的概率分布；利用雷达点云对各个粒子进行占用概率更新，得到对应粒子的新占用概率；若不存在新占用概率大于预设阈值，则根据所有的新占用概率的分布进行粒子重采样，并返回上述的实时接收信号步骤，直至得到新占用概率大于所述预设阈值的粒子，以作为充电桩的位置。该方法可以实现机器人对室内充电桩的精准定位，同时只需要较少的观察次数就即可，大大提高了定位速度等。