一种移动机器人声源定位方法、机器人及可读存储介质
实质审查的生效
摘要
本发明提供了一种移动机器人声源定位方法、机器人、可读存储介质，所述移动机器人声源定位方法包括：S1、当检测到声源信号后，依次沿圆形轨迹C1、C2运行并分别测得信号声压p1、p2；S2、分别将信号声压p1、p2转换为输出电压e1、e2，依次得到e1、e2的最大值、最小值坐标并建立直线方程组，得到声源在机器人所在移动平面上投影的坐标；S3、结合圆形轨迹上信号声压p1、p2的最大值和最小值的点坐标和压幅比关系式，建立方程确定被测声源的三维坐标。本发明所述移动机器人声源定位方法采用可移动单麦克风和基于机器人移动路径的声源定位技术进行空间声源定位，方法简单、可靠；依赖麦克风数量少，计算量小，降低空间声源定位的实施难度和成本。
基本信息
专利标题 ：
一种移动机器人声源定位方法、机器人及可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114384472A
申请号 ：
CN202111203034.7
公开（公告）日 ：
2022-04-22
申请日 ：
2021-10-15
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
关天罡郑仁成郑凯陶卫军相啸宇韩耀辉吴莉娟边防侯宝梅东升菅磊武国旺
申请人 ：
北京能源集团有限责任公司;北京京桥热电有限责任公司;北京京能能源技术研究有限责任公司
申请人地址 ：
北京市西城区复兴门南大街2号甲天银大厦A西9层
代理机构 ：
北京市中联创和知识产权代理有限公司
代理人 ：
姚永锋
优先权 ：
CN202111203034.7
主分类号 ：
G01S5/22
IPC分类号 ：
G01S5/22
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S5/00
通过确定两个或更多个方向或位置线的配合来定位；通过确定两个或更多个距离的配合进行定位
G01S5/18
应用了超声波、声波或次声波
G01S5/22
用多条由路径差测量确定的位置线的配合确定信号源的位置
法律状态
2022-05-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 5/22
申请日 : 20211015
申请日 : 20211015
2022-04-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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