本发明公开了一种机器人定位方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，该方法包括预先获得栅格化的点云地图中并根据每个栅格的栅格中心和最近目标点之间的距离确定栅格的梯度值；根据坐标值、栅格的梯度值，利用ICP算法以待配准点云中每个待配准点所在栅格对应的最近目标点为待配准点的配准点，将待配准点云和点云地图中目标点云进行配准，获得待配准点云配准到点云地图中的目标点云的位置转换关系；根据位置转换关系和粗略坐标值，确定机器人在点云地图中的精准坐标值。本申请中预先确点云地图中各个栅格的最近目标点和梯度值，以作为待配准点配准过程中的最近目标点和梯度值，简化了配准运算过程，提高机器人定位效率。