本申请公开了一种机器人任务执行方法、装置、设备及可读存储介质，方法包括：利用演示轨迹训练得到各子任务对应的基元及基元预测器；将任务示教轨迹对应的状态序列输入到基元预测器中，得到对应的基元标签序列，对基元标签序列进行滤波和调整；根据调整后的基元标签序列将状态序列分割成多个子轨迹对应的子状态序列，从各子状态序列中提取目标状态；控制机器人依次根据各子轨迹对应的基元及目标状态执行对应的子任务。本申请公开的上述技术方案，利用模仿学习并基于专家示教的轨迹对应的状态序列且进行状态序列及相应任务分割的方式来进行机器人任务执行，而无需人工建立任务执行模型来进行任务执行，以提高机器人进行任务执行的灵巧性和准确性。