本申请提供一种任务执行控制方法、装置、控制设备及可读存储介质，涉及机器人控制技术领域。本申请基于获取到的机器人当前的运动状态信息以及与目标任务对应的期望运动轨迹信息，确定机器人执行目标任务时的任务执行系数矩阵及动力学约束条件，并根据运动状态信息及机体动作安全约束条件构建参数分布约束条件，接着使用任务执行系数矩阵求解任务执行损失函数，得到满足动力学约束条件以及参数分布约束条件的目标驱动参数，最后基于目标驱动参数将机器人实时状态结合到机器人运动状况的控制过程中，确保机器人实现预期运动效果，并同步地确保机器人的机体动作符合机器人运动规律且处于安全运动范围内，提升机器人运行安全性。