一种地图扩建方法，包括：在机器人移动时获取通过图像采集器件对标识码所采集的多帧图像数据和传感器件所采集的多帧传感数据；获取标识码的标示地图；基于多帧图像数据、多帧传感数据和标示地图得到机器人的多个位姿节点和多个局部地图；基于多帧传感数据、多个位姿节点以及多个局部地图，获得每两个相邻的位姿节点的第一相对位姿关系以及每个位姿节点和所述多个局部地图的第二相对位姿关系；将多帧图像数据与对应的位姿节点进行关联，得到位姿节点与标识码的多个观测值；以第一相对位姿关系、第二相对位姿关系、观测值为约束，对多个位姿节点、多个局部地图进行优化；利用优化后的多个位姿节点、多个局部地图以及多帧传感数据构建全局地图。