本申请的实施例提供了一种机器人碰撞检测方法、装置、检测设备及可读存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：获得当前时刻及当前时刻的实际转矩反馈；根据当前时刻、转矩反馈相关信息与反馈时刻之间的关系，得到目标转矩反馈，其中，该关系根据至少一个历史运动周期的历史转矩反馈波形数据得到，转矩反馈相关信息用于指示转矩反馈；根据实际转矩反馈及目标转矩反馈，判断机器人当前是否发生碰撞。如此，可在无需设置力传感器的情况下，准确检测机器人是否发生碰撞。