本申请涉及一种机器人定位方法、装置、机器人和计算机可读存储介质。该方法包括：获取机器人在当前位置的环境图像和激光数据；根据环境图像，得到环境图像的特征向量；根据特征向量确定当前位置在特征地图中对应的至少一个定位节点，将至少一个定位节点作为备选定位节点，备选定位节点与当前位置的距离小于预设值；根据备选定位节点和机器人当前位置的激光数据，基于特征地图确定机器人的全局定位位姿。由于采用本方案预先建图时引入拍摄全局环境图像，根据环境图像和激光数据共同生成特征地图，在定位时，根据当前的环境图像和激光数据比对特征地图，获取当前的全局定位位姿，实现随时随地全局定位。