本发明属于机器人技术领域，提供一种双足机器人的定位方法、装置及机器人，该方法包括：获取机器人在世界坐标系下的第一质心位置，建立机器人的第一本体坐标系；经过第一预设时间间隔获取机器人在世界坐标系下移动的第一位移；将第一位移投影到第一本体坐标系的X轴上，获取投影到第一本体坐标系的X轴上的第二位移；将第二位移转换到世界坐标系下获得第一位移增量；根据第一质心位置和第一位移增量确定第二质心位置；当在第一时刻检测到机器人的前向速度不为零且转向速度为零时，将第二质心位置确定为机器人的定位位置。可以使得获取的机器人导航过程中的实时定位更准确，保证机器人顺利到达导航的目的地，从而使得智能导航的准确率高。