本发明公开了一种机器人及辅助环境定位的标识物识别方法和装置，其中识别方法包括：确定待定位区域图像中具有设定形状的多个候选图案，以及每个候选图案对应的位置信息；所述设定形状为圆形或椭圆形；根据所述每个候选图案对应的位置信息对所述多个候选图案进行共线性匹配，获得待确定图形；所述待确定图形中的M个候选图案排列成一多边形，所述多边形中的每条边包括彼此共线的，数量不少于4个的所述候选图案；根据所述M个候选图案的位置信息，确定所述待确定图形中每条边的交叉比率；根据所述每条边的交叉比率，从标识物模型库中确定出所述待确定图形对应的目标标识物；上述识别方法具有计算量小，识别速度快的优点。