本发明公开了一种煤矿井下移动机器人环境感知与高精度定位方法，实现移动机器人环境感知与高精度定位方法能对煤矿井下的精准定位，还能快捷、准确、稳定的完成煤矿井下多传感器融合的移动机器人环境感知与高精度定位。移动机器人通过自身搭载的多传感器采集周围环境信息，采用标定原理对多传感器进行标定处理，遥控机器人匀速行驶在煤矿井下，并使其行驶路径成为一个闭环，使用成熟的扩展卡尔曼理论融合多传感器的数据，得到煤矿井下移动机器人的位姿的一致性解释，通过改进的cartographer算法对煤矿井下的特殊环境进行定位建图。降低人力资源成本，提高煤矿井下作业效率。