本实用新型涉及车辆环境感知技术领域，公开一种车辆环境感知系统，其包括：激光雷达，设置于车辆的前端、两侧或顶部，以感知车辆的前方、两侧或四周的环境和定位；第一毫米波雷达，设在车辆前方的下部，以采集车辆周围第一距离范围内目标的信息；第二毫米波雷达，设在车辆的前方的下部，用于采集车辆周围第二距离范围内目标的方位信息，且第二距离小于第一距离；顶部激光雷达，设于车辆的前方的顶部。本实用新型提供的车辆环境感知系统结构简单、可靠性高，能够为车辆的环境监控监测、障碍物识别等自动驾驶功能的实现提供详尽的数据信息，还能够对探测获取到的信息相互交叉验证，可以有效支撑车辆的自动驾驶。