本实用新型涉及一种用于自动驾驶车辆的环境感知及道路环境裂纹检测系统，包括设置于车辆上的环境感知系统；环境感知系统包括多个激光雷达、多个超声波雷达、多个毫米波雷达、多个摄像头、两个差分GPS天线。本实用新型通过激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、摄像头、差分GPS天线等多种传感器不同功能的特点及其信息融合的方式，对用于特定环境作业的无人车的周围环境、道路环境的裂纹检测、动静态障碍物、车辆位姿及状态等进行实时感知，更好的识别各种障碍物及潜在的危险的道路环境，以更好的实现自动驾驶车辆的障碍物避障、路径规划及轨迹跟踪控制等功能要实现的有效性数据信息，保证无人驾驶车辆行驶环境的安全性和稳定性。