本发明涉及轨道交通环境感知检测技术领域，公开了一种适用无人驾驶地铁车辆的危险环境感知检测设备，包括车辆本体，车辆本体的下方设有转向架，转向架的下方设有车轮，车轮设置于铁轨的上方，所述转向架靠近车辆行进方向的一侧设有安装架，安装架靠近地面的一侧设有障碍检测横梁，车辆本体的内部设有控制主机。本装置适用于一种适用无人驾驶地铁车辆的危险环境感知检测设备，通过在装置的下方设置障碍检测横梁、排障器以及水位监测模块，使得整个装置可以对无人值守的全自动地铁列车运行过程中的障碍物检测、脱轨状态感知、水位高度检测感知，提高地铁列车运行安全性。