本发明公开了一种用于自动驾驶矿用车辆的环境感知系统，包括：激光雷达模块，其用于探测车辆全方位视角下不同距离范围内的目标；毫米波雷达模块，其用于探测车辆全方位视角下不同距离范围内的目标，以弥补同方位激光雷达的探测能力；网络摄像头组，其用于采集车辆在全方位视角下的第一类环境信息；视觉相机组对称分布于车辆纵向对称面，用于实时采集车辆前方路面的第二类环境信息；定位模块，其用于获取车辆的行驶信息；数据处理模块，其用于利用信息融合算法，将雷达数据、行驶信息和环境信息进行融合得到障碍物定位后的感知信息。本发明为矿山无人驾驶领域提供了完整的感知传感器系统方案，提高了自动驾驶矿车行驶的可靠性和安全性。