一种自立式动态平衡移动机器人装置，包括两个分别由各自的带减速器的电机驱动旋转的轮子，机身内部的由长轴和以长轴中心为圆心的圆盘构成的飞轮，以及驱动飞轮旋转的不带减速器的飞轮电机。两个减速电机以45度的倾斜角对称安装在机器人机身的下部，两个轮子通过带有减速器的电机低速转动，飞轮通过不带减速器的飞轮电机高速带动。通过设定两个轮子和飞轮的运动方式和速度值，让飞轮产生足够大的反作用力矩，可使双轮移动机器人机身逐渐从水平的位置直立起来，达到实现自行直立的目的。本发明的机器人在自行直立过程中无需人力帮助，可以用在军事和远距离人们无法亲身实践的场合，拓宽了机器人的应用范围。