本发明公开了一种面向动态环境的移动机器人局部路径规划算法。在已知局部障碍栅格地图和移动障碍障碍物位置的情况下，对每个移动障碍进行相对速度的计算和未来行驶轨迹的预测，然后通过对morphin局部路径规划算法进行改进，改进原算法中的路径评价规则并且将移动障碍的行驶轨迹加入算法的决策中，对与移动障碍有潜在碰撞风险的路径给予更低的分数，从而优化其结果。本发明将移动障碍的行驶轨迹进行预测，据此对传统morphin局部路径规划算法改进，提高了规划路径的安全性和平滑性。