本发明公开了一种基于ACO‑PSO‑VFH的室内移动机器人自主动态路径规划方法，将移动机器人所处环境表示成栅格地图，并用ACO‑PSO融合智能算法在栅格地图中搜索出一条全局初始路径，机器人沿初始路径向目标点移动，判断是否遇到障碍物，遇到则采用VFH算法避障，否则继续向目标点移动。避障时，首先沿初始路径设置阶段目标点，生成当前位置到阶段目标点之间的避障路径并前进一步；其次更新当前位置并判断机器人当前位置和阶段目标点之间是否有遮挡，有则重新计算避障路径，无则将机器人沿避障路径向阶段目标点前进一步；循环直至机器人抵达阶段目标点并回到初始路径上，继续向终点移动直至到达目标点。融合算法提高了机器人路径规划的效率，增加了其动态自主导航能力。