一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质
授权
摘要

本发明公开了一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质,通过基于移动机器人车载激光雷达获取的环境信息构建环境地图,进行栅格地图建模,每个栅格根据环境信息被标记为障碍区和自由空间,设定起始点和目标点;建立第一层RRT*搜索树,第一层RRT*搜索树以起始点为根节点进行搜索,并采用基于反馈的目标偏向的采样策略在自由空间生成随机采样点,得到初始路径;对初始路径进行分段剪枝和平滑处理,将处理后的初始路径作为移动机器人的全局路径进行执行;建立第二层RRT*搜索树,第二层RRT*搜索树采用反向维护策略以目标点为根节点进行搜索,并通过基于欧氏距离和轨迹角度构建的代价函数优化全局路径中剩余路径的路径代价,生成最佳运动路径。

基本信息
专利标题 :
一种移动机器人路径规划方法、装置及存储介质
专利标题(英):
暂无
公开(公告)号 :
CN112462785A
申请号 :
CN202011409963.9
公开(公告)日 :
2021-03-09
申请日 :
2020-12-04
授权号 :
CN112462785B
授权日 :
2022-06-03
发明人 :
齐洁赵国霖孙海信
申请人 :
厦门大学
申请人地址 :
福建省厦门市思明区思明南路422号
代理机构 :
厦门福贝知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 :
肖琨
优先权 :
CN202011409963.9
主分类号 :
G05D1/02
IPC分类号 :
G05D1/02  
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制;调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制,例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-06-03 :
授权
2021-03-26 :
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201204
2021-03-09 :
公开
注:本法律状态信息仅供参考,即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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