基于D3QN-PER移动机器人路径规划方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了基于D3QN‑PER移动机器人路径规划方法，首先进行环境建模，设计完整实验环境；利用移动机器人上的单线激光雷达对所处于当前环境进行观察，并提取出移动机器人所处于当前环境中的所有障碍物信息So；利用移动机器人运动学模型，将全局坐标系下的移动机器人自身状态信息SR、目标位置以及步骤S1.1提取的所有障碍物信息So变换到局部坐标系下；移动机器人及障碍物质点处理，设计完整的实验环境；搭建深度强化学习方法的框架；将获取的环境状态s描述为24维向量；最后进行训练模型，获取路径规划策略，本发明即提升移动机器人自主避障的能力，有利于降低移动机器人全局运动规划难度，同时也延伸了移动机器人的应用范围，具备较强的科研和应用价值。
基本信息
专利标题 ：
基于D3QN-PER移动机器人路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114489059A
申请号 ：
CN202210038938.7
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-13
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
袁帅高治军张莉莉张凤吕佳琪
申请人 ：
沈阳建筑大学
申请人地址 ：
辽宁省沈阳市浑南区浑南中路25号
代理机构 ：
安徽爱信德专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘煜
优先权 ：
CN202210038938.7
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20220113
申请日 : 20220113
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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