本发明公开了一种基于图像处理的移动机器人路径规划方法，包括以下步骤：S1.对地图图像进行预处理：基于移动机器人外部几何特征，计算所述移动机器人运动过程中与周围障碍物的安全距离s，在所述地图图像上以扩张点为中心、以安全距离s为扩张半径形成圆形范围设置安全范围，并对所述安全范围进行标记；对标记后的所述地图图像进行骨骼特征提取，获得参考路径地图；S2.获得初始路径；S3.对所述初始路径进行优化。本发明提高了算法的灵活性，具有较高的鲁棒性、运行效率，并且得到的最优路径能够保证移动机器人的运动安全性。