本发明公开了一种移动机器人路径规划方法，包括步骤一、获取移动机器人移动范围的整体地图环境；二、对整体地图环境进行建模，得到栅格地图环境；三、确定移动机器人的起始坐标和目的坐标；四、计算栅格地图环境中的先验知识；五、将栅格地图环境逐步分割成多个相关联的局部环境；六、获取局部环境中的中间坐标；七、移动机器人搜索并向中间坐标移动，获得当前局部环境中的最优路径；八、逐个连接各个局部环境中的最优路径，得到整体地图环境中的最优路径。本发明能够有效应用在移动机器人的路径规划中，降低了搜索空间维数，提高了搜索的有效性和目的性，且提高了移动机器人移动时的安全性，使用效果好，便于推广使用。