本发明涉及一种融合膜计算和RRT的移动机器人路径规划方法。该方法在原有RRT算法基础上引用膜计算对其进行优化，设定膜计算结构，在每个基本膜内单独扩展随机树，并增加各基本膜内随机树扩展时采样点的个数；设定膜间交流规则来更新各基本膜输出的采样点和其父节点的对应关系，并将更新后的结果返回到相应基本膜中继续扩展随机树。整个膜系统中的随机树不断迭代扩展，直至有一个基本膜内的随机树达到终点，停止扩展。该方法通过在各基本膜内随机树扩展时增加采样点个数和设定膜间交流规则，使膜内随机树扩展更具有方向性，进而增加移动机器人规划路径的实时性和合理性。