本发明涉及用于追踪动态环境内的对象以改进定位的方法、系统和计算机程序产品。感测设备被用于收集关于车辆环境的数据。在传感器数据已经劣化——例如数据表明车道标线已经劣化、模糊或不存在——的情况下，车辆计算机系统利用先前检测到的传感器数据来估算移动对象的行驶速度和方向。计算机系统然后基于移动对象的估算速度和估算方向来估算移动对象在指定时间段之后的位置。计算机系统利用该信息来定位动态环境内的车辆并且控制车辆的配置。