本发明提出了一种基于DSmT理论的移动机器人声纳数据融合方法，解决了获取的声纳数据在冲突情况下的融合问题，实现步骤为：通过声纳传感器获取信息，建立声纳传感器测量模型；依据测量模型将声纳探测扇形区域划分为：空旷区域和可占据区域；将移动机器人的二维平面环境栅格化，给出栅格的判别框架，建立判别框架下的信度赋值计算模型；构建在约束条件下不同时刻声纳数据的DSmT混合组合规则，根据不同时刻声纳数据的DSmT混合组合规则完成移动机器人声纳数据的融合。本发明将DSmT理论应用到了移动机器人的声纳数据融合中，解决了冲突数据的融合问题，使得对机器人周围栅格状态的判断更为准确，可用于实际应用中移动机器人在未知环境中的地图创建。