本申请提供了一种集成SINS/GNSS系统数据融合方法和装置，该集成SINS/GNSS系统基于约束的type‑2型模糊卡尔曼滤波器的数据融合方法方法包括：时间更新步骤，所述时间更新步骤基于时间更新方程计算所述集成SINS/GNSS系统的误差协方差的预测值和状态向量；测量更新，所述测量步骤基于测量更新方程计算卡尔曼增益；协方差矩阵更新，所述协方差矩阵更新步骤使用基于type‑2型模糊逻辑的自适应协方差匹配算法来计算状态转移矩阵并更新状态向量和误差协方差；估算投影步骤，所述估算投影步骤存在INS误差模型约束的情况下通过解决约束面上投影最小化问题来确定状态向量的最优估计值。本申请的方法和装置能够有效地提高低成本集成惯性导航系统的整体精度和可靠性。