本发明涉及一种基于条形码码盘的移动机器人编队的控制方法，属于机器人技术领域。该方法设计了N面携带相同结构尺寸，不同信息的码盘式结构，视觉系统与条形码相结合，通过编队控制算法设定摄像头和条形码的距离和角度，摄像头不断地识别码盘上的条形码，判断并筛选出视野里最有效的条形码，计算出该条形码位姿用以调整自身的速度和角度，使得摄像头和条形码保持在设定的距离和角度，从而保持特定的机器人编队队形。通过对领导机器人的路径规划，带动整个编队到达目标地点。本发明使用码盘上多个条形码配合视觉系统进行编队控制，解决了转弯避障过程中信息易丢失的问题，并且识别的位姿特征明显，处理快速，设计成本低，容错率高。