本申请涉及机器人领域，提供一种移动机器人的控制方法、控制装置及移动机器人。移动机器人的控制方法包括：获取包括目标对象的待处理图像集；对待处理图像集中的至少一帧第一图像进行关键点检测，得到第一图像中多个目标关键点在同一帧内的相对位置关系；基于相对位置关系，从第一图像中确定目标对象处于抬手状态所对应的第一目标图像；对待处理图像集中的至少一帧第二图像进行手势识别，得到手势识别结果；在至少一帧第二图像与第一目标图像满足目标条件的情况下，基于第一目标图像所对应的手势识别结果，控制移动机器人。本申请可以在各种场景中精准地识别有效手势，有效避免移动机器人的误触发现象，提高用户使用体验。